内容简介：
本书以船用激光陀螺惯导系统为研究对象，主要研究旋转调制技术和惯导系统误差参数在线标校方法，分析了旋转调制技术的机理，揭示了旋转调制技术的本质。推导了IMU旋转条件下惯导系统误差的解析表达式，通过与IMU静止时的误差解析式对比，分析了旋转调制技术对惯性器件常值误差的抑制机理。将激光陀螺慢变误差建模成一阶马尔可夫过程，基于一阶马尔可夫过程的自相关函数，采用协方差分析方法分析了旋转调制技术对陀螺慢变漂移的抑制。研究了旋转调制技术对器件比例因子误差、安装误差和初始对准误差的抑制情况，讨论了IMU转动速率的选取准则。研究了旋转调制技术的旋转方案，针对传统的十六次序双轴翻转方案不能调制系统二次谐波误差的问题，提出了一种改进的二十次序双轴翻转方案。新方案既具有单轴四位置转位方案的优势，在方位轴上可用软导线替代滑环，同时又能有效调制系统的二次谐波误差。研究了转动机构误差对旋转式惯导系统精度的影响，分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。首先介绍了转动机构的测角误差和转速稳定性误差，指出测角误差只影响惯导系统的姿态精度，并理论分析了测角误差对系统姿态的影响。结果表明，系统的航向角误差与转动机构的测角误差成正比。理论分析了载体水平角运动和航向角运动对旋转调制效果的影响，研究了隔离载体航向角运动影响的方法。
目录：
第1章 绪论
1．1 概述
1．2 船用激光惯导系统的研究进展
1．2．1 船用惯导系统的发展
1．2．2 国内外船用激光陀螺惯导系统的研究进展
1．3 激光惯导系统旋转调制技术的研究进展
1．3．1 旋转调制技术的补偿机理及旋转方案编排
1．3．2 IMU的转动速率
1．3．3 转动机构误差对惯导系统精度的影响
1．3．4 载体角运动对旋转调制技术的影响
1．3．5 采用旋转调制技术的惯导解算
1．3．6 初始对准与测漂技术
1．4 本书主要内容
第2章 旋转调制技术对捷联惯导系统误差抑制机理研究
2．1 旋转调制技术的基本原理
2．1．1 IMU的测量误差
2．1．2 旋转调制技术的基本原理
2．2 旋转调制技术对系统误差抑制的机理
2．2．1 惯导系统的主要误差源
2．2．2 旋转技术对惯性器件常值零偏的抑制
2．2．3 旋转技术对激光陀螺慢变漂移的抑制
2．2．4 旋转技术对惯性器件比例因子误差的抑制
2．2．5 旋转技术对惯性器件安装误差的抑制
2．2．6 旋转技术对初始对准误差的抑制
2．3 旋转调制技术的旋转方案研究
2．3．1 单轴旋转调制方案
2．3．2 双轴旋转转位调制方案
2．3．3 一种改进的二十次序双轴旋转转位调制方案
2．3．4 旋转方案的选择
2．3．5 不可调制误差的处理方法
2．4 本章小结
第3章 转动机构误差和载体角运动对单轴旋转调制效果的影响分析
3．1 转动机构误差对旋转调制效果的影响
3．1．1 转动机构的主要误差
3．1．2 转动机构测角误差对旋转调制效果的影响
3．1．3 转速稳定性对旋转调制效果的影响
3．2 载体水平角运动对旋转调制效果的影响
3．2．1 载体横摇角运动对旋转调制效果的影响
3．2．2 载体纵摇角运动对旋转调制效果的影响
3．2．3 仿真与实验
3．3 载体航向角运动对旋转调制效果的影响
3．3．1 载体航向角运动对旋转调制效果的影响
3．3．2 载体航向运动隔离研究
3．3．3 一种改进的载体航向运动隔离方法
3．3．4 仿真与结论
3．4 本章小结
第4章 单轴旋转式惯导系统导航解算方案与误差模型研究
4．1 旋转式惯导系统导航解算方案
4．1．1 直接导航解算方案
4．1．2 间接导航解算方案
4．1．3 两种导航解算方案的比较
4．2 直接导航解算方案误差传播特性
4．2．1 直接导航解算方案的基本解算方程
4．2．2 直接导航解算方案的误差传播特性
4．3 间接导航解算方案的误差传播特性
4．3．1 间接导航解算方案的基本解算方程
4．3．2 间接导航解算方案的误差传播特性
4．3．3 两种导航方案的仿真与实验
4．4 本章小结
第5章 单轴旋转式惯导系统在线标校方法研究
5．1 单轴旋转式惯导系统标定参数及其对导航结果的影响
5．1．1 IMU标定参数及标定模型
5．1．2 不同标定参数对导航结果的影响
5．2 旋转式惯导系统可观性分析
5．2．1 静态情形可观性分析
5．2．2 转动情形可观性分析
5．3 基于最小二乘法的在线标校方法
5．3．1 惯导系统误差方程及解析解
5．3．2 基于最小二乘方法估计器件误差
5．4 基于卡尔曼滤波的在线标校方法
5．4．1 惯性导航系统误差方程
5．4．2 仿真与实验
5．5 本章小结
第6章 单轴旋转式激光陀螺惯导系统实验研究与结果分析
6．1 单轴旋转式激光陀螺惯导系统的组成与实验方案
6．1．1 单轴旋转式激光陀螺惯导系统的组成
6．1．2 单轴旋转式激光陀螺惯导系统的实验方案
6．2 单轴旋转式激光陀螺惯导系统在线标校实验
6．2．1 静态标校实验
6．2．2 摇摆标校实验
6．2．3 船载标校实验
6．3 单轴旋转式激光陀螺惯导系统导航实验
6．3．1 采用旋转技术时载体静态实验
6．3．2 静态实验
6．3．3 摇摆实验
6．3．4 车载实验
6．3．5 船载实验
6．4 本章小结
第7章 总结与展望
7．1 勾容总结
7．2 进一步的研究工作
参考文献
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